G-excel

某中高一貫校の部活でロボカップジュニアサッカーへ向けてロボットを作る高校生のブログです。

このブログの今後について

またまた放置してすいません。
静岡ブロック大会を4位中3位で終え自分のロボカップジュニアは一応終了となりました。
詳しく記事を書く時間が取れないので時間があるときに詳しいことを書こうと思います。 

ロボカップジュニア沼津ノード2015

ブログ1年ほぼ放置していました。すいません。
今年のロボカップジュニア沼津ノード大会は4位中3位でした。詳しいことは後程書きます。

ロボカップジュニア沼津ノード大会2014

今年もあと数時間ほどとなりましたね。

今年は中1、2人と僕の新メンバーでチーム名「G-excel」で出場しました。
(チーム名は学校名に由来します。)

以前の記事にも書きましたが結果は6位中3位に終わりました。

予選リーグは3チームで2試合供に高得点差で勝ちました。しかし準決勝でマシントラブルに見舞われ敗退。
今回の記事ではハード、ソフト共に僕が担当したフォアード(以下1号機)の反省を書きたいと思います。

ドリブラーのタイヤすり減り。

DSC02526

写真を見れば分かるように1号機はドリブラーを搭載しています。
タミヤのシングルギアボックス(4速タイプ)と同じくタミヤのトラックタイヤ(TJ3のタイヤ)をつかっています。
ギアボックスのギア比38.2:1です。
モーターは付属のものではなくテクノロジアで購入した高出力のモーターを使用しました。
DSC02639

定格は4.8Vですが6.0Vで使用しました。ブラシはカーボンブラシだと思います。
ノイズキラーコンデンサーが最初からついています。

今はホームページに載っていないので扱ってないと思います。

以上を踏まえマシントラブルについて説明します。
準決勝では、タイヤの軸を差し込む部分がすり減ってしまい、シャフトが空回りして結果的にボールを保持できなくなってしまいました。
ギアボックスとタイヤの接続が6角シャフトを差し込むという簡易的なもので、ドリブル時の負荷に耐えられなくなったものと思います。
プログラムの構造上ボールを保持し、タッチセンサーが反応しなければ、シュートしないのでまともにサッカーすることさえできなくなってしまいました。
試合中は原因がわからず、故障扱いで修理することはできませんでした。
これが今回の最大の反省点だと思います。すり減る症状は開発中にも起こっていたのですが、タイヤを交換したので大丈夫だと思っていました。タイヤの固定をより丈夫にしておけばよかったと反省しています。
3位決定戦の前には、原因が分かり、応急処置として6角シャフトとタイヤの差しこむ部分をアロンアルファで固定しました。本当にアロンアルファには感謝しています。試合の時には瞬間接着剤を忘れずに!ですねw。

遠くのボールの追尾
もう1つ反省点として、遠くに在るボールを追うとき真っ直ぐいかず1回転してしまい、ボールにたどり着くまで時間がかかったということです。
1号機は2輪ですのでボールを見るまで回転するという典型なプログラムを使っています。
ボールセンサーは左右2個で値に応じて直進、右折、左折するというものです。
この問題はボールセンサーの設置やプログラムで改善すれば改善すると思います。

アウトオブバウンズ対策
またアウトオブバウンズ対策のプログラムは時間がなかったのでラインセンサー1つでボール追尾時にラインを踏むと後ろに一定時間下がるという簡易的なものだったためアウトオブバウンズを数回していしまいました。
今後はコンパスの値も使ってアウトオブバウンズ対策を正確にできるようにします。

今後の活動について

さて、静岡ブロックには沼津ノードと磐田ノード、2つあるのですが、もう磐田ノードでサッカーBオープンのエントリがなかったため今回の順位がブロックの順位になってしまうそうです。ブロックは磐田で開催される予定なのですが、サッカーBはやるのかやらないのか大会当日の時点ではわかりませんでした。
しかし、事務局から連絡が来ないのでサッカーB ブロックは開催されないことと思います。
3位ですので全国大会はにはいけませんね。


今回このような結果になってしまったのもあり、来年も出場しようと思います。来年が本当に最後のチャンスなので、今回のような失敗が起こらないように、数々のトラブルを想定した開発を行ってい行きたいと思います。
長文失礼しました。

では、みなさんも良いお年を(^_^)/






 
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